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自动驾驶的耳目知多少?激光雷达篇

2022-04-16 00:11上一篇:摩尔定律如何预测了计算机的未来 |下一篇:没有了

本文摘要:众所周知,在众多自动驾驶的传感器中,大家对激光雷达的评价是必不可少。无论从最先的谷歌的“豆荚车”到层出不穷的车企测试案列,激光雷达早已沦为标配。那么今天我们来聊聊耳目中的大哥大,激光雷达(LIDAR)。一,什么是激光雷达?说道到这个,我们还是得想到为什么这个不可或缺。 首先,他只不过就是一种测量距离的遥感技术。主要就是用激光太阳光目标物体,后用检测器来分析反射光,来测量距离。

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众所周知,在众多自动驾驶的传感器中,大家对激光雷达的评价是必不可少。无论从最先的谷歌的“豆荚车”到层出不穷的车企测试案列,激光雷达早已沦为标配。那么今天我们来聊聊耳目中的大哥大,激光雷达(LIDAR)。一,什么是激光雷达?说道到这个,我们还是得想到为什么这个不可或缺。

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首先,他只不过就是一种测量距离的遥感技术。主要就是用激光太阳光目标物体,后用检测器来分析反射光,来测量距离。坚信很多英语通晓的人应当告诉LIDAR只不过就是LightDetectionandRanging的简写。

原理解释过于简单,多说无益,但是里面最适当的技术一定要说一下,就是飞行中时间(TOF:TimeofFlight),就是根据激光遇上障碍后的调头时间,计算出来目标与自己的比较距离。这些对系统回去的轮廓信息构成所谓的“点云”并绘制出有三维环境地图,精度可超过厘米级。

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现在业界对激光雷达的应用于一般集中于在以下几个方面1,障碍物检测:这种研究最多,一般是通过测量汽车前方的高度信息确认障碍物的产于。2,动态障碍物的追踪:这个只不过是环境解读的最重要组成部分,主要还包括行人追踪和车辆追踪等。

3,环境修复:随着激光雷达的普及和精度的提升,基于激光雷达的三维建构和即时定位与地图建构(SLAM:SimultaneousLocalizationandMapping)的研究也获得了可人的变革。当然,有所不同的激光雷达的结构不存在差异,一般来说雷达横向不会依序升空出有好几束激光,激光的数量叫线数,所有激光束在横向关上的角度,一般称作横向观测角度。


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